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Como se programa a instrução PID ISA?

Essa instrução possui três operandos, OP1 (geralmente corresponde ao endereço uma entrada analógica que monitora a variável de processo PV), OP2 (corresponde ao endereço de setpint SP e define o início da área de memória a partir da qual os parâmetros do PID serão alocados) e OP3 (corresponde ao endereço onde o PID colocará o resultado dos cálculos que refletirão na variável controlada/manipulada MV). Segue abaixo a tabela com a seqüência de parâmetros do PID que necessitam ser ajustados: ENDEREÇO DESCRIÇÃO VALORES A SEREM DECLARADOS OP2+2E RESERVADO ---- OP2+2C RESERVADO ---- OP2+2A RESERVADO ---- OP2+28 RESERVADO ---- OP2+26 RESERVADO ---- OP2+24 RESERVADO ---- OP2+22 RESERVADO ---- OP2+20 RESERVADO ---- OP2+1E Valor de reset do termo integral 0000 a 9999 OP2+1D (byte) RESERVADO ---- OP2+1C (byte) Simetria de controle 00 ou 01 OP2+1A Max. Fundo de escala saída 1000 a 5000 OP2+18 Max. Fundo de escala entrada 1000 a 5000 OP2+16 Tempo do PWM da saída (período) 0020h a 0250 h (2.0 a 25.0 seg.) OP2+14 Estado interno de saída (PWM) 0000h a 03FFh ou E000h a EFFFh OP2+12 Banda Morta Baixa 0 a Máx Fundo de escala da entrada OP2+10 Banda Morta Alta 0 a Máx Fundo de escala da entrada OP2+0E Offset da Saída 0 a Máx Fundo de escala da saída OP2+0C Máximo Valor da Saída 0 a Máx Fundo de escala da saída OP2+0A Mínimo Valor da Saída 0 a Máx Fundo de escala da saída OP2+08 Ganho Derivativo (Td) 0001 a 0900 (seg) OP2+06 Ganho Integral (Ti) 0001 a 3600 (seg/repetição) OP2+04 Ganho Proporcional (Kc) 0001 a 1000 (0.1 a 100.0) OP2+02 Período de Amostragem 0001 a 0050 (0.1 a 5.0) seg OP2 Setpoint 0 a Máx Fundo de escala da entrada Como muitos dos parâmetros correspondem a valores constantes, a instrução TAB pode ser utilizada para esse carregamento.
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